成蝎外形，好似琵琶，全身表面，都是高度几丁质的硬皮。成蝎体长约50～60mm，身体分节明显，由头胸部及腹部组成，体黄褐色，腹面及附肢颜色较淡，后腹部第五节的颜色较深。大部分蝎子雌雄异体，外形略有差异。头胸部，由六节组成，是梯形，头胸部和前腹部合在一起，称为躯干部，背面复有头晌甲，其上密布颗粒状突起，背部中央有一对中眼，前端两侧各有3个侧眼，有附肢6对，第一对为有助食作用的整肢，第二对为长而粗的形似蟹螯的角须，司捕食、触觉及防御功能，其余四对为步足。口位于腹面前腔的底部。

前腹部较宽，由7节组成。后腹部为易弯曲的狭长部分，由5个体节及一个尾刺组成。第一节有一生殖厣，生殖厣覆盖着生殖孔。雌蝎可从生殖孔娩出仔蝎，雄蝎可从生殖孔中产出精棒，与母蝎殖孔相交。雄蝎体内只有两根精棒，一生只能交配两次。雌蝎交配1次，可连续生育4年，直到寿命结束。蝎子的寿命5～8年。蝎子为卵胎生，受精卵在母体内完成胚胎发育。气温在 30～38℃之间产仔。
蝎子没有耳朵，几乎所有的行动都是依靠身体表面的感觉毛。蝎子的感觉毛十分灵敏，能感觉到一米范围内的蟑螂的活动。蝎子的感觉毛能察觉到极其微弱的震动，就连气流的微弱运动都能察觉到。